Особенности математического моделирования криволинейного движения активного автопоезда с управляемыми колёсами

Современные автопоезда специального назначения должны соответствовать особым требованиям по проходимости, манёвренности, устойчивости и управляемости. В связи с этим прицепное звено оснащают не только тяговым приводом активизации, но также системой управления поворотом колёс, а также механизмом управления складыванием звеньев в седельно-сцепном устройстве. При расчёте параметров криволинейного движения таких автопоездов математическая модель существенно усложняется. Наибольшие сложности возникают при описании поперечных реакций в пятне контакта эластичных колёс с опорной поверхностью и упругодемпфирующих сил в седельно-сцепном устройстве. Предложенная авторами альтернативная методика расчёта параметров криволинейного движения активного автопоезда с управляемыми колёсами, заключающаяся в рассмотрении динамического равновесия отдельно тягача и полуприцепа, использовалась для исследования устойчивости автопоездов с различными конструктивными решениями при выполнении стандартных маневров.

1. Гладов, Г. И. Устойчивость движения многозвенных автопоездов при торможении / Г. И. Гладов, Д. О. Бутарович // Автомобильная промышленность. – 2021. – № 3. – С. 10-13. – EDN FXYKXG.

2. Шумилов, Д. В. Алгоритм рационального распределения крутящего момента между тягачом и активным прицепным звеном автопоезда / Д. В. Шумилов, А. А. Бердников // Альманах Пермского военного института войск национальной гвардии. – 2024. – № 3(15). – С. 95-99. – EDN DNYPZY.

3. Гладов, Г. И. Выбор электротрансмиссии многозвенного автопоезда / Г. И. Гладов, Д. М. Рябов // Автомобильная промышленность. – 2016. – № 1. – С. 10-13. – EDN VQXNAV.

4. Белоусов, Б. Н. Энергоэффективность рулевого привода многоосной машины / Б. Н. Белоусов, А. М. Щербин // Автомобильная промышленность. – 2022. – № 11. – С. 22-25. – EDN YBFHYB.

5. Гладов, Г. И. Анализ манёвренности многозвенных автопоездов с управляемыми колёсами прицепных звеньев / Г. И. Гладов, Л. Ф. Жеглов // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 8. – С. 23-25. – EDN IGHYUF.

6. The results of modeling and evaluating the dynamics of a road train with an active trailer link based on valve-inductor electric machines / A.N. Sova, G.S. Mazlumyan, O.V. Egorov, S.A. Eruslankin, S.S. Shadrin, V.A. Sova // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering: 2019 International Conference on Digital Solutions for Automotive Industry, Roadway Maintenance and Traffic Control, DS ART 2019, Cholpon-Ata, 01 ноября 2019 года. Vol. 832. – BRISTOL: Institute of Physics Publishing, 2020. – P. 012015. – DOI 10.1088/1757-899X/832/1/012015. – EDN AGYNUL.

7. Котов, И. И. Системы предотвращения и блокировки складывания автопоезда / И. И. Котов, А. А. Зиятдинов, С. В. Башегуров // Грузовик. – 2018. – № 1. – С. 3-7. – EDN YLVMGJ.

8. Гладов, Г. И. Алгоритм расчёта траектории движения автопоезда и анализ результатов / Г. И. Гладов, Л. А. Пресняков // Автомобильная промышленность. – 2017. – № 7. – С. 14-16. – EDN ZDFCCH.

9. Бердников, А. А. Математическая модель всеколесного рулевого управления с регулируемым углом складывания звеньев седельного автопоезда / А. А. Бердников // Двойные технологии. – 2019. – № 4(89). – С. 35-38. – EDN NCXAFX.

10. Белоусов, Б. Н. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности / Б. Н. Белоусов, С. Д. Попов. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. – 728 с. – ISBN 5-7038-2713-2. – EDN VCQEKB.

11. Гладов, Г. И. Характеристика переходного процесса при повороте автомобиля / Г. И. Гладов // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 3. – С. 19-21. – EDN SNRWPV.

12. Бердников, А.А. Оценка подвижности активных автопоездов / А. А. Бердников. – Пермь: Пермский военный институт войск национальной гвардии Российской Федерации, 2023. – 235 с. – ISBN 978-5-600-03502-7. – EDN CTBCCC.

13. Падалкин, Б. В. Повышение энергоэффективности автопоезда при движении в тяжёлых дорожных условиях за счёт выбора рациональных параметров систем привода прицепных звеньев / Б. В. Падалкин, В. А. Горелов, О. И. Чудаков // Труды НАМИ. – 2017. – № 1(268). – С. 60-66. – EDN YUJEGL.

14. Балакина, Е. В. Боковая реакция дороги на колесо АТС и место ее приложения в пятне контакта / Е. В. Балакина, Д. С. Сарбаев // Автомобильная промышленность. – 2024. – № 9. – С. 4-8. – EDN FAKSHV.

15. Балакина, Е. В. Методика расчета угла увода автомобильного колеса с наклоненной осью вращения / Е. В. Балакина, М. С. Кочетов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2024. – № 11(776). – С. 14-22. – EDN LYLPUF.

16. Жилейкин, М. М. Разработка принципов повышения маневренности длиннобазных многоосных автопоездов с полуприцепами / М. М. Жилейкин, М. Т. Лычкин // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2017. – № 11(692). – С. 36-41. – DOI 10.18698/0536-1044-2017-11-36-41. – EDN ZXJOUX.

17. Гладов, Г. И. Влияние отрыва колёс и пробоя подвески на плавность хода автомобиля / Г. И. Гладов, К. Б. Евсеев // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 6. – С. 20-23. – EDN NQTWIG.

18. Углы наклона колёс. Оценка влияния на устойчивость автомобиля по поперечному скольжению и поперечному опрокидыванию / Е. В. Балакина, М. С. Кочетов, Д. С. Сарбаев, И. В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. – 2021. – № 10. – С. 13-17. – EDN JWPSUH.