Научно-методологический подход к исследованию динамики взаимодействия колесного движителя планетохода со слабосвязанным грунтом при имитации пониженной гравитации

 статье рассмотрен научно-методологический подход к решению задачи исследования динамики взаимодействия колесного движителя планетохода со слабосвязанным грунтом при имитации пониженной гравитации, которое обеспечивает полноту и достоверность результатов экспериментальных исследований ходовых характеристик при пониженной гравитации. Предложена математическая модель зависимости коэффициента сцепления от коэффициента буксования колёсного движителя планетохода при перемещении по слабосвязанному грунту в условиях пониженной гравитации, которая основана на результатах анализа эксплуатации планетоходов на поверхности Марса, результатов экспериментальных исследований взаимодействия колеса со слабосвязанным грунтом при имитации пониженной гравитации различными способами и моделей взаимодействия колёсных движителей с опорной поверхностью, используемых для наземных транспортных средств. Представлена конструкция стендового оборудования для исследования взаимодействия колёсных движителей со слабосвязанным грунтом при имитации пониженной гравитации путём обезвешивания и масштабного моделирования. Приведены результаты экспериментальных исследований взаимодействия колёсного движителя со слабосвязанным грунтом, которые были получены в филиале АО «НПО Лавочкина» в г. Калуге. Предложен подход имитации пониженной гравитации при экспериментальных исследованиях взаимодействия колёсного движителя со слабосвязанным грунтом, который обеспечивает полноту и достоверность результатов экспериментальных исследований.

1. Хамуков, Ю. Х. Высокоподвижный планетоход для исследования планет солнечной системы / Ю. Х. Хамуков, Ю. И. Попов, Л. Б. Кокова // Наука и инновации - современные концепции: Сборник научных статей по итогам работы Международного научного форума, Москва, 14 декабря 2023 года. – Москва: ООО "Инфинити", 2023. – С. 92-102.

2. Проблемы тестирования робототехнических систем для перемещения по космическим объектам / П. П. Ананьев, А. В. Плотникова, А. С. Тимофеев [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – 2021. – Т. 9, № 3. – С. 180-185. – DOI 10.31776/RTCJ.9303. – EDN XWOWVU.

3. Быков, А. И. Результаты сравнительного анализа влияния способов имитации пониженной гравитации на динамику взаимодействия колесного движителя с грунтом / А. И. Быков // Двойные технологии. – 2022. – № 3(100). – С. 49-53. – EDN DHMKAA.

4. Niksirat, P. Characterizing the effects of reduced gravity on rover wheel-soil interactions using computer vision techniques / P. Niksirat, K. Skonieczny, A.A.F. Nassiraei // 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Montreal, Quebec, Canada, May 20-24, 2019. – P. 4739-4745. – DOI 10.1109/ICRA.2019.8793895.

5. John L. Callas Mars Exploration Rover Spirit End of Mission Report / John L. – California Institute of Technology. U.S. Government sponsorship acknowledged, 2015. – 29 p.

6. Hirotoshi, Nakamura. Soil flow analysis for grouser wheels based on a particle image velocimetry method / Hirotoshi Nakamura, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida // Journal of Terramechanics. – 2020. – Vol. 91(2). – P. 233-241. – DOI 10.1016/j.jterra.2020.07.001.