madiАвтомобиль. Дорога. Инфраструктура. = Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.2409-7217МАДИmadi-915Research ArticleАвтомобильный транспортRoad transportПЕРЕДАЧА ДАННЫХ С SIMULINK НА ОБЪЕКТЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО CAN BUSDATA TRANSMISSION WITH SIMULINK ON CONTROL OBJECTS ON CAN BUSМихайловВладимир ГеоргиевичМikhailovVladimir G.

канд. техн. наук.

associate professor

sapr7@mail.ru20202906202002(24)22Copyright © Михайлов В.Г., 20202020Михайлов В.Г.Мikhailov V.G.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.adi-madi.ru/madi/article/view/915

Рассмотрено использование для передачи данных c Simulink по CAN BUS, который сейчас широко применяется в робототехнике, авиа и автомобилестроении в системах управления для обмена данными между микроконтроллерами, благодаря своей простоте и надежности.

Выявлено, что ПО CAN_API

Выявлено, что ПО CAN_API.dll, откомпилированное в Microsoft Visual Studio (MVS) не работает с TDM-GCC-64 Matlab/Simulink из-за разного подхода в именах функций dll по стандарту C++11. Чтобы устранить эту проблему требуется перекомпилирование dll в среде TDM-GCC-64 под Windows, которое может выполнить только разработчик dll.

Оптимальным выбором для реализации передачи данных c Simulink на стенды с электроактуаторами по CAN BUS является использование адаптеров Titan TITAN ELECTRONICS INC, которые позволяют реализовать частоту обмена более 100 Гц для 6-ти осной платформы.

Предложен способ сжатия информации и повышения скорости обмена в 2 раза за счет побайтного занесения двух значений float в поле данных с использованием одинаковых значений идентификаторов объектов управления для двух цилиндров и последующего их разделения в программе микроконтроллеров цилиндров.

Use for data transmission of CAN BUS which is widely applied in robotics, an avia and automotive industry in management systems to data exchange between microcontrollers, thanks to the simplicity and reliability now is considered.

It is revealed that CAN_API.dll software, compiled in the Microsoft Visual Studio (MVS) does not work with TDM-GCC-64 Matlab/Simulink because of different approach in names of the dll functions according to the standard C ++ 11. To fix this problem recompile of dll in the TDM-GCC-64 environment under Windows which only the dll developer can execute is required.

The optimum choice for implementation of data transmission with Simulink on stands with electroactuators on CAN BUS is use of adapters of TITAN ELECTRONICS INC which allow to realize the frequency of exchange of 100 Hz and above for 6 axis platforms.

The way of information compression and fall forward of exchange twice due to byte-by-byte entering of two float values in the data field with use of identical values of object identificators  of control for two cylinders and the subsequent their division in the program of microcontrollers of cylinders is offered.

Имитационное моделированиеавтомобильсимуляторэлектроактуаторMatlab/SimulinkCAN BUS.Simulation modelingvehiclesimulatorelectroactuatorMatlab/SimulinkCAN BUS.ReferencesMercedes-Benz Innovation Vehicle Developing. – URL: https://www.mercedes-benz.com/en/mercedes-benz/next/advanced-engineeringReferencesEmanuele Obialero, A Refined Vehicle Dynamics Model for Driving Simulators // Charhalmers University of Technology / Göteborg, Sweden 2013. Master’s thesis, P.120.Mikhailov, V.G., Ispol'zovanie S-Function Builder Matlab/Simulink / Sistemnyj analiz i prikladnaja informatika – 2018, № 4. S.57-64.Custoмized Flight Siмulator Car Driving Siмulation 6 Dof Мotion Base Platforм/. - URL: https://szfdra.en.мade-in-china.coм/product/lsyмBGZJbIcn/ChinaMikhailov V.G., O nekotoryh podhodah modelirovanija avtomobilja na simuljatorah / Sistemnyj analiz i prikladnaja informatika – 2019, № 3. S.29–35.Electric Siмulation Table. – URL: https://www.мoog.coм/products/siмulation-tables/electric-siмulation-table.htмl/Mikhailov, V.G., Poluchenie i ispol'zovanie edinogo massiva prodol'nogo profilja i mikroprofilja dorogi dlja modelirovanija TS//zhurnal avtomobil'nyh inzhenerov № 2, 2018, s.4–Troubleshooting and Limitations Compiling C/C++ MEX Files with MinGW-w64. – URL: https://nl.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/compiling-c-mex-files-with-mingw.html.Mikhailov V. G. O kolebatel'noj modeli gruzovogo avtomobilja /Михайлов, В.Г. Использование S-Function Builder Matlab/Simulink / В.Г. Михайлов // Системный анализ и прикладная информатика – 2018. - № 4. - С.57-64.V. G. Mikhailov, D.V. Mishuta, //Avtomobil'naja promyshlennost' –2016, №7. S.23–27.Михайлов, В.Г. О некоторых подходах моделирования автомобиля на симуляторах / В.Г. Михайлов // Системный анализ и прикладная информатика – 2019. - № 3. - С.29–35.Михайлов, В.Г. О некоторых подходах моделирования автомобиля на симуляторах / В.Г. Михайлов // Системный анализ и прикладная информатика – 2019. - № 3. - С.29–35.USB-CAN USER’S MANUAL 2017-07-06 Edition. - URL: https://insat.ru/upload/iblock/da3/titan_USB-CAN%20Manual.pdfUSB-CAN USER’S MANUAL 2017-07-06 Edition. - URL: https://insat.ru/upload/iblock/da3/titan_USB-CAN%20Manual.pdfМихайлов, В.Г., Получение и использование единого массива продольного профиля и микропрофиля дороги для моделирования ТС / В.Г. Михайлов // Журнал автомобильных инженеров. – 2018. - № 2. - С. 4–7.Михайлов, В.Г., Получение и использование единого массива продольного профиля и микропрофиля дороги для моделирования ТС / В.Г. Михайлов // Журнал автомобильных инженеров. – 2018. - № 2. - С. 4–7.Михайлов, В.Г. О колебательной модели грузового автомобиля / В.Г. Михайлов, Д.В. Мишута //Автомобильная промышленность. –2016. - №7. - С.23–27.Михайлов, В.Г. О колебательной модели грузового автомобиля / В.Г. Михайлов, Д.В. Мишута //Автомобильная промышленность. –2016. - №7. - С.23–27.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.