madiАвтомобиль. Дорога. Инфраструктура. = Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.2409-7217МАДИmadi-1518Research Article2.5.11. Наземные транспортно-технологические средства и комплексыОсобенности математического моделирования криволинейного движения активного автопоезда с управляемыми колёсамиFeatures of mathematical modeling of curvilinear motion of an active road train with steered wheelsСтариковАлександр ФёдоровичStarikovAlexander F.

канд. техн. наук, ст. науч. сотр., гл. специалист информационно-аналитического отдела

Candidate of Science (Technical), senior research fellow, chief specialist

a.starikov@nami.ruХристофоровНиколай ВасильевичKhristoforovNikolay V.

канд. техн. наук, гл. специалист информационно-аналитического отдела

Candidate of Science (Technical), associate professor, chief specialist

nikolay.khristoforov@nami.ruhttps://orcid.org/0000-0001-7812-5653МалиновскийМихаил ПавловичMalinovskyMikhail P.

канд. техн. наук, доц.; гл. специалист отдела моделирования и общей интеграции спец. транспортных средств

Candidate of Science (Technical), associate professor; chief specialist 

ntbmadi@gmail.comМушкаринЕвгений ЮрьевичMushkarinEvgeny Yu.

начальник кафедры №2 военного учебного центра

head of Department No. 2 of the Military training center

mushkarin@bmstu.ruГНЦ РФ ФГУП "НАМИ"РоссияFSUE “NAMI”Russian FederationМАДИ; ГНЦ РФ ФГУП "НАМИ"РоссияMADI; FSUE “NAMI”Russian FederationМГТУ им. Н.Э. БауманаРоссияBMSTURussian Federation20252909202503(45)1010Copyright © Стариков А.Ф., Христофоров Н.В., Малиновский М.П., Мушкарин Е.Ю., 20252025Стариков А.Ф., Христофоров Н.В., Малиновский М.П., Мушкарин Е.Ю.Starikov A.F., Khristoforov N.V., Malinovsky M.P., Mushkarin E.Y.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.adi-madi.ru/madi/article/view/1518

Современные автопоезда специального назначения должны соответствовать особым требованиям по проходимости, манёвренности, устойчивости и управляемости. В связи с этим прицепное звено оснащают не только тяговым приводом активизации, но также системой управления поворотом колёс, а также механизмом управления складыванием звеньев в седельно-сцепном устройстве. При расчёте параметров криволинейного движения таких автопоездов математическая модель существенно усложняется. Наибольшие сложности возникают при описании поперечных реакций в пятне контакта эластичных колёс с опорной поверхностью и упругодемпфирующих сил в седельно-сцепном устройстве. Предложенная авторами альтернативная методика расчёта параметров криволинейного движения активного автопоезда с управляемыми колёсами, заключающаяся в рассмотрении динамического равновесия отдельно тягача и полуприцепа, использовалась для исследования устойчивости автопоездов с различными конструктивными решениями при выполнении стандартных маневров.

Modern special-purpose road trains must meet special requirements for cross-country ability, maneuverability, stability, and controllability. In this regard, the trailer link is equipped not only with a traction drive for activation, but also with a wheel steering control system, as well as a mechanism for controlling the folding of links in the fifth-wheel coupling device. When calculating the parameters of curvilinear motion of such road trains, the mathematical model becomes significantly more complicated. The greatest difficulties arise when describing the transverse reactions in the contact patch of elastic wheels with the supporting surface and the elastic-damping forces in the fifth-wheel coupling device. The alternative method for calculating the parameters of curvilinear motion of an active road train with steered wheels proposed by the authors, which consists in considering the dynamic equilibrium of the tractor and semitrailer separately, was used to study the stability of road trains with various design solutions when performing standard maneuvers.

транспортные средства специального назначенияактивный автопоездэлектромеханическая трансмиссиятяговый электроприводсистема управления поворотомдинамическая устойчивостькритическая скоростьскольжениеопрокидываниеspecial purpose vehiclesactive road trainelectromechanical transmissiontraction electric drivesteering control systemdynamic stabilitycritical speedsliprolloverspecial purpose vehiclesactive road trainelectromechanical transmissiontraction electric drivesteering control systemdynamic stabilitycritical speedsliprolloverReferencesГладов, Г. И. Устойчивость движения многозвенных автопоездов при торможении / Г. И. Гладов, Д. О. Бутарович // Автомобильная промышленность. – 2021. – № 3. – С. 10-13. – EDN FXYKXG.Gladov G.I., Butarovich D.O. Avtomobil'naja promyshlennost', 2021, no. 3, pp. 10-13.Шумилов, Д. В. Алгоритм рационального распределения крутящего момента между тягачом и активным прицепным звеном автопоезда / Д. В. Шумилов, А. А. Бердников // Альманах Пермского военного института войск национальной гвардии. – 2024. – № 3(15). – С. 95-99. – EDN DNYPZY.Shumilov D.V., Berdnikov A.A. Al'manah Permskogo voennogo instituta vojsk nacional'noj gvardii, 2024, no. 3, pp. 95-99.Гладов, Г. И. Выбор электротрансмиссии многозвенного автопоезда / Г. И. Гладов, Д. М. Рябов // Автомобильная промышленность. – 2016. – № 1. – С. 10-13. – EDN VQXNAV.Gladov G.I., Rjabov D.M. Avtomobil'naja promyshlennost', 2016, no. 1, pp. 10-13.Белоусов, Б. Н. Энергоэффективность рулевого привода многоосной машины / Б. Н. Белоусов, А. М. Щербин // Автомобильная промышленность. – 2022. – № 11. – С. 22-25. – EDN YBFHYB.Belousov B.N., Shherbin A.M. Avtomobil'naja promyshlennost', 2022, no. 11, pp. 22-25.Гладов, Г. И. Анализ манёвренности многозвенных автопоездов с управляемыми колёсами прицепных звеньев / Г. И. Гладов, Л. Ф. Жеглов // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 8. – С. 23-25. – EDN IGHYUF.Gladov G.I., Zheglov L.F. Avtomobil'naja promyshlennost', 2019, no. 8, pp. 23-25.The results of modeling and evaluating the dynamics of a road train with an active trailer link based on valve-inductor electric machines / A.N. Sova, G.S. Mazlumyan, O.V. Egorov, S.A. Eruslankin, S.S. Shadrin, V.A. Sova // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering: 2019 International Conference on Digital Solutions for Automotive Industry, Roadway Maintenance and Traffic Control, DS ART 2019, Cholpon-Ata, 01 ноября 2019 года. Vol. 832. – BRISTOL: Institute of Physics Publishing, 2020. – P. 012015. – DOI 10.1088/1757-899X/832/1/012015. – EDN AGYNUL.Sova A.N., Mazlumyan G.S., Egorov O.V., Eruslankin S.A., Shadrin S.S., Sova V.A. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, BRISTOL: Institute of Physics Publishing, 2020, vol. 832, p. 012015. DOI 10.1088/1757-899X/832/1/012015.Котов, И. И. Системы предотвращения и блокировки складывания автопоезда / И. И. Котов, А. А. Зиятдинов, С. В. Башегуров // Грузовик. – 2018. – № 1. – С. 3-7. – EDN YLVMGJ.Kotov I.I., Zijatdinov A.A., Bashegurov S.V. Gruzovik, 2018, no. 1, pp. 3-7.Гладов, Г. И. Алгоритм расчёта траектории движения автопоезда и анализ результатов / Г. И. Гладов, Л. А. Пресняков // Автомобильная промышленность. – 2017. – № 7. – С. 14-16. – EDN ZDFCCH.Gladov G.I., Presnjakov L.A. Avtomobil'naja promyshlennost', 2017, no. 7, pp. 14-16.Бердников, А. А. Математическая модель всеколесного рулевого управления с регулируемым углом складывания звеньев седельного автопоезда / А. А. Бердников // Двойные технологии. – 2019. – № 4(89). – С. 35-38. – EDN NCXAFX.Berdnikov A.A. Dvojnye tehnologii, 2019, no. 4, pp. 35-38.Белоусов, Б. Н. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности / Б. Н. Белоусов, С. Д. Попов. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. – 728 с. – ISBN 5-7038-2713-2. – EDN VCQEKB.Belousov B.N., Popov S.D. Kolesnye transportnye sredstva osobo bol'shoj gruzopod'emnosti [Wheeled vehicles with particularly high load capacity]. Moscow, MGTU im. N.Je. Baumana, 2006, 728 p.Гладов, Г. И. Характеристика переходного процесса при повороте автомобиля / Г. И. Гладов // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 3. – С. 19-21. – EDN SNRWPV.Gladov G.I. Avtomobil'naja promyshlennost', 2019, no. 3, pp. 19-21.Бердников, А.А. Оценка подвижности активных автопоездов / А. А. Бердников. – Пермь: Пермский военный институт войск национальной гвардии Российской Федерации, 2023. – 235 с. – ISBN 978-5-600-03502-7. – EDN CTBCCC.Berdnikov A.A. Ocenka podvizhnosti aktivnyh avtopoezdov [Evaluation of the mobility of active road trains]. Perm', Permskij voennyj institut vojsk nacional'noj gvardii Rossijskoj Federacii, 2023, 235 p.Падалкин, Б. В. Повышение энергоэффективности автопоезда при движении в тяжёлых дорожных условиях за счёт выбора рациональных параметров систем привода прицепных звеньев / Б. В. Падалкин, В. А. Горелов, О. И. Чудаков // Труды НАМИ. – 2017. – № 1(268). – С. 60-66. – EDN YUJEGL.Padalkin B.V., Gorelov V.A., Chudakov O.I. Trudy NAMI, 2017, no. 1, pp. 60-66.Балакина, Е. В. Боковая реакция дороги на колесо АТС и место ее приложения в пятне контакта / Е. В. Балакина, Д. С. Сарбаев // Автомобильная промышленность. – 2024. – № 9. – С. 4-8. – EDN FAKSHV.Balakina E.V., Sarbaev D.S. Avtomobil'naja promyshlennost', 2024, no. 9, pp. 4-8.Балакина, Е. В. Методика расчета угла увода автомобильного колеса с наклоненной осью вращения / Е. В. Балакина, М. С. Кочетов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2024. – № 11(776). – С. 14-22. – EDN LYLPUF.Balakina E.V., Kochetov M.S. Izvestija vysshih uchebnyh zavedenij. Mashinostroenie, 2024, no. 11, pp. 14-22.Жилейкин, М. М. Разработка принципов повышения маневренности длиннобазных многоосных автопоездов с полуприцепами / М. М. Жилейкин, М. Т. Лычкин // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2017. – № 11(692). – С. 36-41. – DOI 10.18698/0536-1044-2017-11-36-41. – EDN ZXJOUX.Zhilejkin M.M., Lychkin M.T. Izvestija vysshih uchebnyh zavedenij. Mashinostroenie, 2017, no. 11, pp. 36-41.Гладов, Г. И. Влияние отрыва колёс и пробоя подвески на плавность хода автомобиля / Г. И. Гладов, К. Б. Евсеев // Автомобильная промышленность. – 2019. – № 6. – С. 20-23. – EDN NQTWIG.Gladov G.I., Evseev K.B. Avtomobil'naja promyshlennost', 2019, no. 6, pp. 20-23.Углы наклона колёс. Оценка влияния на устойчивость автомобиля по поперечному скольжению и поперечному опрокидыванию / Е. В. Балакина, М. С. Кочетов, Д. С. Сарбаев, И. В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. – 2021. – № 10. – С. 13-17. – EDN JWPSUH.Balakina E.V., Kochetov M.S., Sarbaev D.S., Sergienko I.V. Avtomobil'naja promyshlennost', 2021, no. 10, pp. 13-17.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.