madiАвтомобиль. Дорога. Инфраструктура. = Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.2409-7217МАДИmadi-1406Research Article2.5.11. Наземные транспортно-технологические средства и комплексыПрограммный комплекс расчета гидравлического экскаваторного оборудованияSoftware package for calculating hydraulic excavator equipmentКудряшовПетр ЛеонидовичKudryashovPetr L.

соискатель уч. степени канд. техн. наук, 

applicant for a degree candidate of technical sciences

techpostdm@yandex.ruСавельевАндрей ГеннадьевичSavelievAndrey G.

д-р техн. наук, проф.

doctor of sciences (technical), professor

prof.saveliev@yandex.ruУлитичОльга ЮрьевнаUlitichOlga J.

канд. техн. наук, доц.

candidate of sciences (technical), associated professor

natagie@mail.ruМАДИРоссияMADIRussian Federation20242009202403(41)88Copyright © Кудряшов П.Л., Савельев А.Г., Улитич О.Ю., 20242024Кудряшов П.Л., Савельев А.Г., Улитич О.Ю.Kudryashov P.L., Saveliev A.G., Ulitich O.J.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.adi-madi.ru/madi/article/view/1406

В статье дано сравнение результатов расчета гидравлической мощности рабочего оборудования экскаватора с помощью возможностей разработанного программного комплекса и экспериментальными данными. Описывается математическая модель расчета, реализованная программными средствами. Представлено описание экспериментальной установки, состоящей из экскаватора, лазерного трекера, системы стабилизации отражателя, средств замера давления в линии нагнетания насосно-силовой установки, а также методика получения экспериментальных данных. Показано, что гидравлическая мощность, полученная теоретически, имеет близкие значения к экспериментальным данным. Сделан вывод о том, что точность результатов зависит от принятых допущений модели и является приемлемой в приведенном расчетном случае для применения на этапе проектирования либо модернизации экскаваторного оборудования.

The article discusses the comparison of the results of calculating the hydraulic power of the excavator's working equipment using the capabilities of the developed software package and experimental data. A mathematical calculation model implemented using software is described. A description of the experimental setup consisting of an excavator, a laser tracker, a reflector stabilization system, means for measuring pressure in the pump-power unit discharge line, as well as a method for obtaining experimental data are presented. It is shown that the hydraulic power obtained theoretically has values close to the experimental ones. It is concluded that the accuracy of the results depends on the adopted assumptions of the model and is acceptable in the given calculation case for use at the design stage or modernization of excavator equipment.

экскаваторгидравлическая мощностьпрограммный комплексэкспериментлазерный трекеробратная задача кинематикиобъемный расходexcavatorhydraulic powersoftware packageexperimentlaser trackerinverse kinematics problemvolumetric flow rateReferencesШеховцова, Д. А. Математическое моделирование динамической системы одноковшового экскаватора с гидроприводом в Matlab / Д. А. Шеховцова, Е. Д. Комаров // Омский научный вестник. – 2014. – № 3(133). – С. 147-151. – EDN TKDKDJ.Шеховцова, Д. А. Математическое моделирование динамической системы одноковшового экскаватора с гидроприводом в Matlab / Д. А. Шеховцова, Е. Д. Комаров // Омский научный вестник. – 2014. – № 3(133). – С. 147-151. – EDN TKDKDJ.Якушев, А. Е. Исследование энергетических параметров одноковшовых гидравлических экскаваторов : специальность 05.05.04 "Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Якушев Александр Егорович. – Москва, 2004. – 179 с. – EDN NMTWZX..Якушев, А. Е. Исследование энергетических параметров одноковшовых гидравлических экскаваторов : специальность 05.05.04 "Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Якушев Александр Егорович. – Москва, 2004. – 179 с. – EDN NMTWZX..Manipulator Control with Inverse Kinematics PD-Pseudoinverse Jacobian and Forward Kinematics Denavit Hartenberg / I. Agustian, N. Darath, F. Faurina, A. Suandi, S. Sulistyaningsih // Jurnal Elektronika dan Telekomunikasi (JET). – 2021. – Vol. 21, No. 1. – P. 8-18. – DOI 10.14203/jet.v21.8-18.Manipulator Control with Inverse Kinematics PD-Pseudoinverse Jacobian and Forward Kinematics Denavit Hartenberg / I. Agustian, N. Darath, F. Faurina, A. Suandi, S. Sulistyaningsih // Jurnal Elektronika dan Telekomunikasi (JET). – 2021. – Vol. 21, No. 1. – P. 8-18. – DOI 10.14203/jet.v21.8-18.Siziliano, B. Kinematic Control of Redundant Robot Manipulators: A Tutorial / B. Siziliano // Journal of lntelligent and Robotic Systems. – 1990. – Vol. 3. – P. 201-212.Siziliano, B. Kinematic Control of Redundant Robot Manipulators: A Tutorial / B. Siziliano // Journal of lntelligent and Robotic Systems. – 1990. – Vol. 3. – P. 201-212.Lynch, K. M. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control / K. M. Lynch, F. C. Park. – Cambridge, IL: Cambridge University Press, 2017. – 547 p.Lynch, K. M. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control / K. M. Lynch, F. C. Park. – Cambridge, IL: Cambridge University Press, 2017. – 547 p.Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: учебник для машиностроительных вузов / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов, О. В. Байбаков, Ю. Л. Кирилловский – 4-е изд., стереотипное, перепечатка со второго издания 1982 г. – Москва : «Издательский дом Альянс», 2010. – 423 с.Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: учебник для машиностроительных вузов / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов, О. В. Байбаков, Ю. Л. Кирилловский – 4-е изд., стереотипное, перепечатка со второго издания 1982 г. – Москва : «Издательский дом Альянс», 2010. – 423 с.Ухин, Б.В. Гидравлика / Б.В. Ухин. – Москва : ИД «ФОРУМ»: ИНФРА-М, 2009. – 464 с.Ухин, Б.В. Гидравлика / Б.В. Ухин. – Москва : ИД «ФОРУМ»: ИНФРА-М, 2009. – 464 с.Сакович, Н.Е. Математическая модель параметров гидроцилиндра гидропривода сельскохозяйственной техники / Н.Е. Сакович, А.М. Никитин, А.С. Шилин // Вестник Брянской государственной сельскохозяйственной академии. – 2021. – №6(88). – С. 43-49. – EDN BAAECX.Сакович, Н.Е. Математическая модель параметров гидроцилиндра гидропривода сельскохозяйственной техники / Н.Е. Сакович, А.М. Никитин, А.С. Шилин // Вестник Брянской государственной сельскохозяйственной академии. – 2021. – №6(88). – С. 43-49. – EDN BAAECX.Гусев, Б. В. Фильтрация сигналов и согласование нагрузок: учебное пособие / Б. В. Гусев, Е. В. Лагунов, С. Н. Шабунин; Министерство науки и высшего образования РФ. – Екатеринбург: Издательство Уральского университета, 2022. – 138 с.Гусев, Б. В. Фильтрация сигналов и согласование нагрузок: учебное пособие / Б. В. Гусев, Е. В. Лагунов, С. Н. Шабунин; Министерство науки и высшего образования РФ. – Екатеринбург: Издательство Уральского университета, 2022. – 138 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.