madiАвтомобиль. Дорога. Инфраструктура. = Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.Avtomobil'. Doroga. Infrastruktura.2409-7217МАДИmadi-1243Research Article2.9.8. Интеллектуальные транспортные системыНавигация беспилотного летательного аппарата в эллиптической системе координатNavigation of an unmanned aerial vehicle in an elliptical coordinate systemБорисовСергей ВячеславовичBorisovSergey V.

канд. техн. наук, доц.

Ph.D., associate professor

sv-brisov@mail.ruАброськинаЕлена АлексеевнаAbroskinaElena A.

студент

student

abroskinahelen@yandex.ruМАДИРоссияMADIRussian Federation20232505202302(36)44Copyright © Борисов С.В., Аброськина Е.А., 20232023Борисов С.В., Аброськина Е.А.Borisov S.V., Abroskina E.A.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.adi-madi.ru/madi/article/view/1243

В статье рассмотрены вопросы кинематики беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Движение БПЛА как материальной точки рассматривается в эллиптической системе координат. Положение БПЛА в этой системе координат определяется на основе разностно-дальномерной информации, которая может быть получена от двух навигационных станций. С целью генерации управляющих воздействий для обеспечения движения БПЛА по заданной траектории необходимо определение ускорений БПЛА, возникающих при движении по конкретной траектории. В качестве примера решения задачи подобного рода рассматривается движение точки по одной из координатных линий с постоянной по модулю скоростью. Получено выражение, позволяющее рассчитать ускорение точки на основе данных об эллиптических координатах, то есть, не прибегая к вычислению радиуса кривизны траектории.

The article deals with the kinematics of unmanned aerial vehicles (UAVs). The movement of the UAV as a material point is considered in an elliptical coordinate system. The position of the UAV in this coordinate system is determined based on the difference-rangefinder information that can be obtained from two navigation stations. In order to generate control actions to ensure the movement of the UAV along a given trajectory, it is necessary to determine the accelerations of the UAV that occur when moving along a specific trajectory. As an example of solving a problem of this kind, the motion of a point along one of the coordinate lines with a constant velocity modulo is considered. An expression is obtained that allows calculating the acceleration of a point based on data on elliptical coordinates, that is, without resorting to calculating the radius of curvature of the trajectory.

беспилотный летательный аппаратэллиптическая система координатдвижение вдоль координатной линииunmanned aerial vehicleelliptical coordinate systemmovement along a coordinate lineReferencesЛегкоступ, В.B. Уравнения кинематики беспилотного летательного аппарата в эллиптической системе координат при наведении по разностно-дальномерной навигационной информации / В.B. Легкоступ, В.В. Маркевич // Системный анализ и прикладная информатика. – 2021. – № 1. – С. 12-20. – DOI 10.21122/2309-4923-2021-1-12-20.Legkostup V. V., Markevich V. E. Methodology of determining of the transfer function of engagement kinematics of acceleration of an aircraft and its elliptic coordinates used for thr guidance based on time difference of arrival. Sistemnyj analiz i prikladnaja informatika (System analysis and applied computer science), 2021, no.1, pp.12-20.Легкоступ, В.В. Методика определения кинематической связи между управляющими летательным аппаратом ускорениями и его эллиптическими координатами в альтернативном представлении / В.В. Легкоступ // Системный анализ и прикладная информатика. – 2021. – № 3. – С. 15-24. – DOI 10.21122/2309-4923-2021-3-15-24.Legkostup V. V. Metodika opredelenija kinematicheskoj svjazi mezhdu upravljajushhimi letatel'nym apparatom uskorenijami i ego jellipticheskimi koordinatami v al'ternativnom predstavlenii (Methodology of determining of the transfer function of engagement kinematics of acceleration of an aircraft and its elliptic coordinates in alternative representation), 2021, no.3, pp.15-24.Корн, Г.А. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Определения. Теоремы. Формулы / Г.А. Корн; Г.Корн, Т. Корн; [Пер. И. Г. Арамановича (ред. пер.) и др.]. – 6. изд., стер. – СПб. [и др.]: Лань, 2003. – 831 с. – ISBN 5-8114-0485-9.Korn G. A., Korn T.M. Spravochnik po matematike dlja nauchnyh rabotnikov i inzhenerov: Opredelenija. Teoremy. Formuly (Handbook of Mathematics for Researchers and Engineers: Definitions. Theorems. Formulas.), Lan', St. Petersburg, 2003, 831 p.Бутенин, Н.В. Курс теоретической механики / Н.В. Бутенин, Я.Л. Лунц, Д.Р. Меркин. – Санкт-Петербург: Лань, 2009. – 736 с.Butenin N.V., Lunc Ja.L., Merkin D.R. Kurs teoreticheskoj mehaniki (Course of theoretical mechanics), Lan', St. Petersburg, 2009, 736 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.